#601 Motor Shield for Arduino

RaspberryPIの奨励電圧は、5 V, 2.5 Aと定義されている。 PowerCore 20100は、最大電圧が4.8A。

パーツ 電圧
DRV8830 1A
RaspberryPI3 2.5A

DRV8830

  • 動作電圧 2.75V-6.8V
  • 最大駆動電流: 1A

RaspberryPI3

  • 動作電圧: 5V
  • 奨励電流: 2.5A

FA-130RA-18100

Noload(無負荷電流)

  • 動作電圧: 3V
  • 動作電流: 0.15A

Stall(停動電流)

  • 動作電圧: 3V
  • 動作電流: 2.1A

ギアボックス

タミヤ ダブルギヤボックス (左右独立4速タイプ) 70168

ギア比 回転数 回転トルク
12.7:1 1039rpm 94 gf・cm
38.2:1 345rpm 278 gf・cm
114.7:1 115rpm 809 gf・cm
344.2:1 38rpm 2276 gf・com

I2Cプログラム

import smbus
import time
import sys

bus = smbus.SMBus(1)

#スピードは1~58(0x3A)の範囲で指定
def forward(speed):
    cmd = 0x01
    sval = cmd | ((speed+5)<<2)
    bus.write_i2c_block_data(0x64,0x00,[sval])

def back(speed):
    cmd = 0x02
    sval = cmd | ((speed+5)<<2)
    bus.write_i2c_block_data(0x64,0x00,[sval])

def stop():
    bus.write_i2c_block_data(0x64,0x00,[0x00])

def brake():
    bus.write_i2c_block_data(0x64,0x00,[0x03])

#スピードを1~58(0x3A)の範囲で取り出す
def getspeed():
    rd = bus.read_word_data(0x64,0x00)
    speed = (rd >> 2)-5
    return speed

if __name__ == '__main__':
    try:
        for i in range(0x01,0x3A,1):
            forward(i)
            time.sleep(0.1)

        for i in range(0x3A,0x00,-1):
            forward(i)
            time.sleep(0.1)

        for i in range(0x00,0x3A,1):
            back(i)
            time.sleep(0.1)

        for i in range(0x3A,0x00,-1):
            back(i)
            time.sleep(0.1)

        stop()
        brake()
        bus.close()
    except KeyboardInterrupt:
        stop()
        bus.close()
        sys.exit(0)