4.3 RobotCarの操作(JavaScript)

RESTFUL

操作 Endpoint メソッド
前進(speed=1) http://IP:4035/gotapi/driveController/move?serviceId=####&speed=1&angle=0 POST
後進(speed=-1) http://IP:4035/gotapi/driveController/move?serviceId=####&speed=-1&angle=0 POST
停止(speed=0) http://IP:4035/gotapi/driveController/move?serviceId=####&speed=0&angle=0 POST
回転(angle=360) http://IP:4035/gotapi/driveController/move?serviceId=####&speed=1&angle=360 POST
回転(angle=-360) http://IP:4035/gotapi/driveController/move?serviceId=####&speed=1&angle=-360 POST

URLによる擬似的なRESTFUL

操作 Endpoint
前進(speed=1) http://IP:4035/gotapi/post/driveController/move?serviceId=####&speed=1&angle=0
後進(speed=-1) http://IP:4035/gotapi/post/driveController/move?serviceId=####&speed=-1&angle=0
停止(speed=0) http://IP:4035/gotapi/post/driveController/move?serviceId=####&speed=0&angle=0
回転(angle=360) http://IP:4035/gotapi/post/driveController/move?serviceId=####&speed=1&angle=360
回転(angle=-360) http://IP:4035/gotapi/post/driveController/move?serviceId=####&speed=1&angle=-360

Sample

HTML/JavaScriptのサンプルは/sample/robot_sample/フォルダに置かれています。 controller.htmlをChrome Browserにドラッグ&ドロップし、実行します。

controller.html

<html>
  <head>
    <title>takePhoto</title>
    <script src="../lib/dconnectsdk-2.2.0.js" type="text/javascript"></script>
    <script src="controller.js" type="text/javascript"></script>
  </head>
  <body>
        <input type="button" value="プレビューを開始" onclick="preview_stop();"/><br />
        <input type="button" value="プレビューを終了" onclick="preview_start();"/><br />
        <img id="image" width="500"/><br />
        <input type="button" value="↑" onclick="move(1);"/><br />
        <input type="button" value="■" onclick="move(0);"/><br />
        <input type="button" value="↓" onclick="move(-1);"/><br />
        <input type="range" min="-360" max="360" step="10" onchange="changeAngle(this.value);">
  </body>
</html>

controller.js

var angle = 0;
function preview_start() {
    var imageElement = document.getElementById("image");
    var uri = "http://" + ip + ":" + port + "/gotapi/mediastreamRecording/preview?serviceId=" + hostId;

    var header = null;
    var data = null;
    dConnect.put(uri, header, data, function(json) {
        if (json.result == 0) {
            var uri = json.uri;
            uri = uri.replace(/localhost/g , ip);
            imageElement.src = uri;
            console.log(uri);
        } else {
            console.log(json.result);
        }

    }, function(errorCode, errorMessage) {
        console.log(errorMessage);
    });
}

function preview_stop() {
    var imageElement = document.getElementById("image");
    var uri = "http://" + ip + ":" + port + "/gotapi/mediastreamRecording/preview?serviceId=" + hostId;

    var header = null;
    var data = null;
    dConnect.delete(uri, header, data, function(json) {
        console.log(json);
    }, function(errorCode, errorMessage) {
        console.log(errorMessage);
    });
}


function changeAngle(mAngle) {
    console.log(mAngle);
    angle = mAngle;
}

function move(speed) {
    var uri = "http://" + ip + ":" + port + "/gotapi/driveController/move?serviceId=" + mouseId;
    var header = null;
    var data = "speed="+speed;
    data += "&angle="+angle;
    dConnect.post(uri, header, data, function(json) {
        console.log(json.result);
    }, function(errorCode, errorMessage) {
        console.log(errorMessage);
    });
}

実際の操作

controller.htmlをブラウザで開くと,以下のような画面が開く.

このボタンなどを押すことで,ラジコンカーを実際に操作できる.以下はコントローラーの各ボタンなどの役割である.